2024年6月2日周日晚上八点，由元宇宙产业委（“中国移动通信联合会元宇宙产业工作委员会”的简称）指导，元宇宙产业委副主任委员兼联席秘书长、物链芯工程技术研究院元宇宙研究所所长叶毓睿创办的“燕园叶话”《元宇宙十大技术》培训班进行到第63期。微信视频号 乐生活与爱IT、央链直播、DOIT、元宇宙与碳中和研究院、iCloser、智能制造万里行、上海创业导师、元宇宙头条、卢米宇宙等媒体直播或转载。客座嘉宾王磊讲解《人形机器人-正在逐渐走进我们的生活》。

物链芯工程技术研究院元宇宙研究所所长叶毓睿认为人形机器人技术，在我看来是门槛比较高的，既要做好硬件（也即“躯壳”），比如机器人手掌的压力反馈、力度要拿捏的很精准，拿鸡蛋，拿装着水的纸杯，要恰到好处；还要做好软件（也即“灵魂”），比如做好架构，兼容类似OpenAI GPT-4o这样的语音交互，以及协调好机器人的各种动作。

 

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以下是由腾讯自动生成的会议纪要，如有不对或者不妥的地方，还请见谅。

机器人手臂自由度与抓取物品能力介绍

主要介绍了一款具有7个自由度的双足行走机器人。这款机器人全身有52个自由度，包括主动和被动自由度。它的抓取能力非常灵活，可以抓取不同重量的物品。此外，该机器人的脸部与真人相似，表情丰富，有12个自由度。这款机器人主要应用于文旅场景，如展厅等。目前，该机器人已经卖得最多，是主打产品。

机器人智能升级与架构分享

主要讲述了具身智能机器人的发展和应用。具身智能机器人具备像人一样的思考和决策能力，使得整体智能性得到更深的发展。会议中提到了三个方面的架构：多元感知、决策模型和运动控制。同时，提到了柔性关节在机器人运动中的重要作用，以及与算法的关系。最后，提到了美国和其他国家机器人手臂流线型设计的原因。

柔性关节与机器人整机设计细节

主要讲述了柔性关节在机器人中的应用和设计。首先，机器人整机包括驱动器和板子两部分，驱动器集成了芯片等硬件设施，通过算法和软件控制电机。其次，机器人关节链接在机器人外壳中，需要具备良好的散热性能。最后，提到了机器人的迭代过程，从外形、结构、传感器等方面不断改进，以提高机器人的工作性能。

机器人手掌在执行任务中的应用

这段内容主要介绍了小型摄像头的应用，以及机器人手掌的快速插接和更换功能。同时，还提到了两种不同的机器人配置：全金属配置和硅胶配置。全金属配置的机器人手掌在执行任务时可以更换，而硅胶配置的机器人手掌则更接近于真人手。此外，还介绍了机器人的扭力距和推力等性能指标。最后，提到了一个正在进行的测试，即让机器人通过视觉识别并抓取物品。

机器人抓取技术的改进与应用

主要讲述了机器人抓取动作的改进和模拟人类动作的技术。首先，机器人可以通过观察真人表演来学习动作，将真人的数据收集成机器人的驱动数据。其次，研究人员开发了一款帮助残疾人的设备，通过将上肢与整个机器人结合，形成一个整体，利用传感器和肌肉群的运动来模拟手臂的运动。目前，这项技术已经测试得比较成熟。

机器人应用场景与智能座舱测试

主要介绍了一款机器人，这款机器人具有微表情头，可以模拟人类的表情，整体造型美观。此外，还提到了这款机器人在文旅场景中的应用，如智能座舱。随着智能座舱的功能不断提升，需要人或者与人类相似的设备进行测试。现在很多新能源车已经在用机器人进行智能座舱的测试，用人形机器人代替人来完成这些任务。最后，提到了一家化学品实验公司，他们可以考虑用人形机器人来代替人进行规定动作的测试。

人形机器人在汽车生产线中的应用

主要讨论了人形机器人在测试中的应用，以及机器人进入汽车生产线和3C产线的可能性。人形机器人具有更大的灵活性和柔韧性，可以代替或辅助人类在生产线上完成工作。目前，国外和国内的一些公司都在尝试将机器人引入汽车生产线和3C产线，但距离应用还有较长的距离。此外，人形机器人还可以在文旅场景中发挥重要作用，如做主持人等。

机器人主持人的应用与能力提升

主要介绍了机器人在主持活动、跳舞、智能座舱等方面的应用。机器人可以与GPT和屏幕结合，控制GPT的操作。在上海和上海参加活动时，机器人与真人主持人联合主持，吸引了大量观众。此外，机器人还参加了直播活动，展示了其在运动控制、手部协调等方面的能力。会议还提到了人形机器人在智能座舱中的应用，包括测试功能、动作精度、可靠性等方面。

人形机器人在各个领域的应用与创新

主要讲述了人形机器人在展会、论坛等场合的受欢迎程度，以及如何利用人形机器人展示当地的历史文化、历史名人等。同时，也提到了结合西游故事、童话故事等进行展示的可能性。此外，还提到了老上海主题体验馆、未来主题等方面的应用场景，以及如何让机器人更好地体现和呈现历史场景。会议还提到印度客户对用人形机器人和当地场景的需求很大，已经与多个地方展开合作。

人形机器人的抓取技术挑战

主要介绍了人形机器人的技术难点和挑战。首先，机器人需要保持与人类相似的外形，以便具备抓取物品的能力。其次，在抓取软物体时，机器人需要保证不会持续发力，以免损坏或抓不稳。此外，机器人还需要通过压力反馈和电流反馈来控制电机输出，以保持整体稳定性。在技术实现过程中，机器人将控制板放在胸腔，以减少延迟。虽然距离较近，但延时较小，对机器人的动作执行影响不大。未来，机器人可能会考虑类似人类的心跳反射机制，以提高处理速度。

机器人控制方式的发展趋势与展望

主要讨论了机器人技术的发展趋势。首先，机器人集中控制部分现在都在胸腔里面，未来可能会实现分布式控制。其次，为了降低成本，许多公司开始采用开源硬件和开放计算，这样一些组件可以共用。此外，随着技术的不断发展，未来机器人可能会与GPT等模型结合，使得机器人与人类之间的交互越来越紧密。最后，关于人形机器人的标准协会，目前还没有专门的组织，但未来肯定会有这样的组织。

机器人执行任务的发展与优化

主要讨论了机器人执行任务的能力和延迟问题。目前，机器人的语音交互能力较强，但仍有提升空间。随着模型的发展，让机器人执行更多任务的速度可能会比想象中更快。同时，会议提到了与国内多家模型的结合，可以根据实际需求选择合适的模型。私有化部署和云端机器人的结合也存在一定延迟问题，但通过硬件提升和软件技术，延迟已经大大缩短。

机器人与人类交流的深度解析

主要讨论了机器人与人类交流的技巧和连接方式。首先，机器人可以通过与人类交流来学习新知识和解决问题。其次，机器人的手和手腕之间有三种连接方式，包括机械部分、电线和信号线。最后，通过模块化设计，机器人可以快速插接，使得操作变得更加简单。虽然目前这种连接方式在全球范围内应用较少，但未来可能会得到更多关注。

脑机接口与机器人技术的融合

主要讨论了脑机接口与机器人结合的问题，认为目前脑机接口的发展方向与机器人的发展方向不同，信号和信号之间的连接尚未打通。同时，提到了一个投资团队figure AI，该公司估值达到27亿美元，吸引了众多明星投资人和大佬的投资。此外，还讨论了人形机器人在国内人气较高的问题，认为人们喜欢观看和接触人形机器人，主要是因为其具有情绪价值。最后，针对网友提出的问题，提到了国外芯片在机器人技术发展中的重要作用。

机器人发展中的瓶颈与挑战

主要讨论了芯片可能成为卡脖子问题的原因，以及人形机器人在运动过程中的灵活性。首先，在创业和发展过程中，应尽量避免被卡脖子，选用能不被卡脖子的零部件。其次，高性能电机等硬件可能需要进口，因为它们需要满足特定要求。此外，人形机器人具有灵活性，可以执行多种任务，而且其外形接近于人，更受市场欢迎。最后，随着人形机器人进入家庭端，可能会出现两种形式：一种是科技感极强的产品，另一种是与人形相似的产品。

聚生智能的智能技术与价值分析

会议讨论了聚生智能公司的AI产品，该公司在硬件和算法方面表现出色。团队实力强大，团队信息了解丰富，这是公司估值高的原因之一。此外，该公司的模型算法和架构设计也表现出较强的技术能力。关于双足和非双足的机器人，随着技术的进步，成本差距正在缩小，但仍有部分成本较高。在算法方面，可能会有差异，但在硬件方面差异不大。最后，人形机器人的核心芯片包括大脑和小脑。特斯拉的FSD自动驾驶芯片是使用在Model 3和Model Y上。

人形机器人芯片的类型与应用

主要讨论了人形机器人的芯片类型和技术发展方向。目前人形机器人的芯片分为运动控制、视觉、语音等几类。未来的人形机器人芯片将有一种超级的AI芯片，能将运动控制、视觉、语音等其他能力集成在一起，甚至具有算法。从技术角度来说，两种不同的方案各有优劣，一种是集中式控制，另一种是分布式。在实际应用中，需要根据技术需求和成本来选择合适的方案。

人形机器人的多元异构计算与模块化发展

主要讨论了人形机器人的硬件和软件方面的发展趋势。首先，从硬件角度看，人形机器人将朝着模块化发展，每个工厂会专注于生产特定类型的零部件，如运动控制类芯片或视觉芯片等。其次，在软件方面，虽然有一些对话机器人可以覆盖部分任务，但仍需要执行一些具体动作，如抓鸡蛋或泡咖啡等。因此，如何在保证软件功能的同时，降低成本和提高稳定性，是当前面临的重要问题。

机器人底层架构与任务优先级问题

王总从底层架构的角度解释了机器人系统的运作方式，包括运动控制、语音交互、视觉等。目前机器人没有专用的操作系统，因此很多公司都在搭建自己的系统。机器人执行的任务大多数还是单一性，如回答问题等。关于国产的可行走人形机器人的升级维护费用占购买价格的比例，以及未来是否会继续降价，这两个问题都涉及到机器人成本和未来发展。目前维护费用占销售价格的比例大约为10-15%，一年后会有免费维维护。

人形机器人灵活度挑战与解决因素

王总提出了一个问题，关于人形机器人手部灵活度的挑战。他认为这个挑战来源于软件技术和硬件方面，如人工智能大模型算法等。王总认为，在技术发展过程中，硬件和算法都有影响，需要互相妥协。此外，王总还提到了应用场景的问题，认为手部灵活度与硬件、软件和应用场景有关。最后，王总表示很高兴看到中国有像人形机器人这样的初创公司。

元宇宙十大技术的推广

关于运维费用占比，愿意提供邮寄地址的朋友可以获赠签名版元宇宙十大技术。沙龙就此结束，感谢王总和各位网友。

 

下期课程预告：

元宇宙沙龙系列 第64期（6月9日，周日晚8点）

蒋俊：《回顾大模型发展，探索AI Agent新方向》

上海清芸机器人有限公司董事长

蚂蚁云科技 CEO，曾任 阿里巴巴视频与AI行业部总经理

元宇宙产业委《元宇宙十大技术》培训班是由元宇宙产业委副主任委员兼联席秘书长、物链芯工程技术研究院元宇宙研究所所长叶毓睿发起和创办的。 叶毓睿长期关注区块链、VR/AR、AIGC、数字孪生、3D内容创作平台或规范（如Web3D、WebXR）等元宇宙等前沿技术领衔参与撰写的《元宇宙十大技术》一书系统地剖析了构成元宇宙的技术组成、原理、案例和未来趋势。他领衔并邀请了十多位领域的Top级专家撰写的《元宇宙十大技术》一书，系统地剖析了构成元宇宙的核心技术要点，该书得到了包括朱嘉明、肖风、姚前及四位院士等70多位资深专家的联袂推荐。 通过“燕园叶话”这个平台,叶毓睿希望能够推动元宇宙技术在社会各界的交流与普及。《元宇宙十大技术》一书为这个系列活动提供了理论基础和技术支撑。同时,叶毓睿还积极运用自己的人脉资源，邀请国内外元宇宙领域的专家学者前来主讲，保证了内容的专业性和前瞻性。截止2024年6月2日，已经举办了第63期，促成了不少合作，欢迎关注、转发。通过关注视频号 乐生活与爱IT，可以查看过往回放。

元宇宙产业委《元宇宙十大技术》培训班目前主要以线上形式（腾讯会议+视频号）展开，并邀请了13+媒体伙伴们一起转播、转载，通常每次在线观看人数4000~41000不等，也是受访嘉宾及其所在公司的良好展示平台。该品牌系列活动的创办，是元宇宙产业委和叶毓睿推动元宇宙产业发展、促进元宇宙技术交流的重要举措之一。 《元宇宙十大技术》培训班的举办，是元宇宙产业委为推动元宇宙技术交流、促进产业发展作出的重要努力。通过持续邀请专家学者主讲，剖析元宇宙技术，和介绍应用场景或案例，使广大公众对元宇宙有了更深入的了解，也增强了对元宇宙发展的信心。可以预见，这一系列活动有望对元宇宙产业链培育人才、推动技术创新、规范产业发展起到积极的推动作用。我们期待它能够发挥引领示范效应，推动元宇宙产业健康快速发展。